Оболтин Р.Ю., Антошкин С.Б. Разработка алгоритмов управления движением автономных мобильных роботов на базе нечеткой логики [Электронный ресурс] / Р.Ю. Оболтин, С.Б. Антошкин // Молодая наука Сибири: электрон. науч. журн. — 2020. — №2. — Режим доступа: http://mnv.irgups.ru/toma/28-20, свободный. — Загл. с экрана. — Яз. рус., англ. (дата обращения: 28.05.2020)
В данной статье представлена разработка алгоритма обхода препятствий мобильным управляемым роботом на базе нечетких алгоритмов. В работе изложены основные теоретические и практические принципы расчета и моделирования нечетких логических систем. Приведены результаты исследования системы с нечетким алгоритмом обхода препятствий. Эффективность использования показана на примере построения системы нечеткого регулирования управления движением мобильного автономного робота в условиях территории обслуживания при использовании ориентировочных маяков. Разработан алгоритм формирования программной траектории, обеспечивающий заданную точность объезда препятствий. Особенностью данной структуры является то, что они имеют функционально-структурное сходство с человеческим интеллектов.
- Бартышин И.З. Основные операции нечеткой логики и их обобщения. – Казань: Отечество, 2001. – 100 с., ил.
- Власов С.М., Бойков В.И., Быстров С.В., Григорьев В.В. Бесконтактные средства локальной ориентации роботов. –СПб: Университет ИТМО, 2017. -169с.
- Даринцев, О. В. Различные подходы управления движением мобильных роботов на основе мягких вычислений [Текст] / О. В. Даринцев, А. Б. Мигранов // Искусственный интеллект. – 2012. – № 3. – С. 339–347.
- Карпов В. Э., Платонова М. В., Система навигации мобильного робота, Москва, Московский Энергетический Институт (Технический Университет, Россия, лаборатория робототехники и искусственного интеллекта Политехнического музея, реферат, 2013. 7с.
- Леоненков А.В. Нечеткое моделирование в среде MATLAB и fuzzyTECH. –СПб.: БХВ-Петербург, 2005. -736с.: ил.
- Пегат А., Нечеткое моделирование и управление / Пегат А. - Москва: БИНОМ, 2013. - 798 с. - ISBN 978-5-9963-1319-8
- Nishitani, I. Human-centered X–Y–T space path planning for mobile robot in dynamic environments [Text] / I. Nishitani, T. Matsumura, M. Ozawa, A. Yorozu, M. Takahashi // Robotics and Autonomous Systems. – 2015. – Vol. 66. – P. 18–26.
- Agarwal, M. Non-additive multi-objective robot coalition formation [Text] / M. Agarwal, N. Kumar and L. Vig // Expert Systems with Applications. – 2014. – Vol. 41, Issue 8.– P. 3736–3747. doi: 10.1016/j.eswa.2013.11.044
- Silva, P. Automatic generation of biped locomotion controllers using genetic programming [Text] / P. Silva, C. P. Santos, V. Matos, L. Costa // Robotics and Autonomous Systems. – 2014. – Vol. 62, Issue 10. – P. 1531–1548. doi: 10.1016/j.robot.2014.05.008
- Glasius, R. Neural Network Dynamics for Path Planning and Obstacle Avoidance [Text] / R. Glasius, A. Komoda, S. Gielen // Neural Networks. – 1995. – Vol. 8, Issue 1. – P. 125–133. doi: 10.1016/0893-6080(94)e0045-m
- Ahmed, U. Guided Autowave Pulse Coupled Neural Network (GAPCNN) based real time path planning and an obstacle avoidance scheme for mobile robots [Text] / U. Ahmed, S. F. Kunwar, M. Iqbal // Robotics and Autonomous Systems. – 2014. – Vol. 62, Issue 4. – P. 474–486. doi: 10.1016/j.robot.2013.12.004
- Rommelfanger, H. Fuzzy decision support system [Text] / H. Rommelfanger. – Springer Verlag, Berlin Heidelberg, 1994. doi: 10.1007/978-3-642-57929-5
- Wang, X. Lateral control of autonomous vehicles based on fuzzy logic [Text] / X. Wang, M. Fu, H. Ma, Y. Yang // Control Engineering Practice. – 2015. – Vol. 34. – P. 1–17. doi: 10.1016/j.conengprac.2014.09.015
- Александров А.А. Прогнозирование динамики охлаждения заготовок из алюминиевых сплавов при термообработке / А.А. Александров // Современные технологии. Системный анализ. Моделирование. – 2014 - №1(41). – с. 140-145.
- Александров А.А. Влияние растяжения заготовок на уровень термических остаточных напряжений / А.А. Александров, А.В. Лившиц // Современные технологии. Системный анализ. Моделирование. – 2016 - №4(52). – с. 66-69.
- Livshits A.V., Filippenko N.G., Homenko A.P., Kargapoltsev S.K., Gozbenko V.E., Dambaev Z.G. Mathematical modelling of the processes of the high-frequency heating of thermoplastics and quality improvement of welded polymeric items // JP Journal of Heat and Mass Transfer. 2017. Т. 14. № 2. С. 219-226.
- Ларченко А.Г., Лившиц А.В., Филиппенко Н.Г., Попов С.И. Устройство диагностики деталей из полиамидных материалов // Патент на полезную модель RU 132209 U1, 10.09.2013. Заявка № 2013115531/28 от 05.04.2013.
- А.А., Лившиц А.В., Филиппенко Н.Г., Попов С.И., Филатова С.Н. Устройство для определения коэффициентов теплоотдачи Александров //Патент на полезную модель RU 155337 U1, 10.10.2015. Заявка № 2014154288/28 от 30.12.2014.