КИНЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ РОБОТИЗИРОВАННОГО МАНИПУЛЯТОРА DOBOT MAGICIAN

В статье описывается кинематическая модель образовательного робота-манипулятора Dobot Magician, позволяющая однозначно определить его пространственную конфигурацию, что дает, в свою очередь, возможность определять координаты и описывать законы перемещения его рабочего органа.

Кинематическая модель была получена путем описания вращательных связей между соседними звеньями матричным методом последовательного построения систем координат, связанных с каждым звеном кинематической цепи. Была решена прямая задача кинематики для пятизвенного манипулятора,путем вычисления с помощью последовательного перемножения пяти матриц. Решение этой задачи приводит к единственной матрице при заданных и фиксированных системах координат для вращательного сочленения. Ограничения определяются только физическими пределами изменения для каждого сочленения манипулятора.
Так же по заданной матрице положения и ориентации схвата пятизвенного манипулятора и известным параметрам его звеньев и сочленений определили присоединенные параметры манипулятора, обеспечивающие заданное положение схвата. Использование кинематической модели позволяет: осуществить симуляцию работы манипулятора, т.е. осуществить его виртуальное перемещение; возможность реализации прямого управления; повышение точности манипулирования.