THE ELECTRONIC SCIENTIFIC JOURNAL "YOUNG SCIENCE OF SIBERIA"

КИНЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ РОБОТИЗИРОВАННОГО МАНИПУЛЯТОРА DOBOT MAGICIAN

Receipt date: 
07.06.2021
Year: 
2021
Journal number: 
УДК: 
УДК 004.942
Article File: 
Abstract: 

В статье описывается кинематическая модель образовательного робота-манипулятора Dobot Magician, позволяющая однозначно определить его пространственную конфигурацию, что дает, в свою очередь, возможность определять координаты и описывать законы перемещения его рабочего органа.

Кинематическая модель была получена путем описания вращательных связей между соседними звеньями матричным методом последовательного построения систем координат, связанных с каждым звеном кинематической цепи. Была решена прямая задача кинематики для пятизвенного манипулятора,путем вычисления с помощью последовательного перемножения пяти матриц. Решение этой задачи приводит к единственной матрице при заданных и фиксированных системах координат для вращательного сочленения. Ограничения определяются только физическими пределами изменения для каждого сочленения манипулятора.
Так же по заданной матрице положения и ориентации схвата пятизвенного манипулятора и известным параметрам его звеньев и сочленений определили присоединенные параметры манипулятора, обеспечивающие заданное положение схвата. Использование кинематической модели позволяет: осуществить симуляцию работы манипулятора, т.е. осуществить его виртуальное перемещение; возможность реализации прямого управления; повышение точности манипулирования.

List of references: 
  1. Официальный сайт компании DOBOT URL: https://www.dobot.cc/dobot-magician/product-overview.html (дата обращения: 05.05.2021).
  2. Борисов О.И., Громов В.С., Пыркин А.А. Методы управления робототехническими приложениями. 2016. С. 13-15.
  3. Джамая В. В. Прикладная механика // Основы анализа механизмов. Задачи и методы кинематического анализа. 2004. С. 18-19.
  4. Тихонов К.М., Тишков В.В. SimMechanicsMatlab как средство моделирования динамики сложных авиационных робототехнических систем. 2010. С. 1.
  5. Лившиц А.В Высокочастотная электротермическая обработка неметаллического вторичного сырья / Лившиц А.В., Филиппенко Н.Г., Ларченко А.Г., Филатова С.Н. // Наука и образование: научное издание МГТУ им. Н.Э. Баумана. 2014. № 6. С. 55-65.    
  6. Ларченко А.Г. Устройство диагностики деталей из полиамидных материалов / Ларченко А.Г., Лившиц А.В., Филиппенко Н.Г., Попов С.И. //  Патент на полезную модель RU 132209 U1, 10.09.2013. Заявка № 2013115531/28 от 05.04.2013.
  7. Ларченко А.Г. Определение физико-механических параметров полимерных материалов при высокочастотном диэлектрическом нагреве в электротермических установках / Ларченко А.Г., Попов С.И., Филиппенко Н.Г., Лившиц А.В. // Современные технологии. Системный анализ. Моделирование. 2013. № 2 (38). С. 152-157.
  8. Буторин Д.В. Автоматизация контроля структурных превращений в полимерных материалах при электротермической обработке / Буторин Д.В., Филиппенко Н.Г., Филатова С.Н., Лившиц А.В., Каргапольцев С.К. // Современные технологии. Системный анализ. Моделирование. 2016. № 1 (49). С. 117-125.