Иванченко С. А. Математическая модель манипулятора для погрузки-выгрузки инвалидного кресла из багажного отсека автомобиля [Электронный ресурс] / С.А. Иванченко, С.П. Круглов // Молодая наука Сибири: электрон. науч. журн. — 2021. — №. — Режим доступа: http://mnv.irgups.ru/toma/ , свободный. — Загл. с экрана. — Яз. рус., англ. (дата обращения: 17.02.2021).
Аннотация. Отмечена высокая актуальность создания манипулятора для погрузки-выгрузки инвалидного кресла из багажного отсека автомобиля. Это средство является помощью инвалидам, пользующимся инвалидными колясками и имеющими личный автомобиль, т.к. обеспечивает свободу лицам с ограниченными возможностями пользоваться автомобилем без посторонней помощи. На примере Иркутской области показано, что таких людей достаточно много. В Иркутском государственном университете путей сообщения ведется работа по созданию такого манипулятора. Предполагается, что по сравнению с зарубежными аналогами (подобной отечественной продукции до сих пор нет), данный манипулятор будет обладать доступностью, способностью установки в отечественные автомобили и большим быстродействием. Приводится кинематическая схема манипулятора и математическое описание его кинематики на основе представления Денавита-Хартенберга. Сравнение полученной аналитической модели с ее компьютерной реализацией в среде Matlab/ SimMultiBody показывает полное совпадение результатов. Данная модель будет использоваться для решения прямой и обратной задач кинематики и синтеза закона управления манипулятором.
- Сайт Пенсионного фонда Российской Федерации, https://pfrf.ru (дата обращения 01.02.2021).
- Patent KR 101619111 B1 Wheelchair storage system for vehicles using joint type manipulator, 02.05.2016. URL: https://patents.google.com/patent/KR101619111B1/en?oq= KR+101619111+B1++.
- Patent WO 2009148333 Auto und Vorrichtung zum Ein- und Ausladen eines Rollstuhls in einen bzw. aus einem Gepäckraum, 30.03.1993. URL: https://patents.google.com/patent/WO2009148333A1/en?oq=WO+2009148333+.
- Patent WO 2009148333 A1 Apparatus for moving a wheelchair into and out of a vehicle, 04.06.2009. URL: https://patents.google.com/patent/WO2009148333A1/en?oq= WO+2009148333+A1.
- Иванченко С.А. Устройство для крепления манипулятора для погрузки-выгрузки инвалидного кресла из багажного отсека автомобиля [Электронный ресурс] / С.А. Иванченко, С.П. Круглов, С.В. Ковыршин // Молодая наука Сибири: электрон. науч. журн. – 2020. − № 2(8).– Режим доступа: http://mnv.irgups.ru/ustroystvo-dlya-krepleniya-manipulyatora-dlya-pogru..., свободный. – Загл. с экрана. – Яз. рус., англ. (дата обращения 01.02.2021).
- Круглов С.П. Автоматизация управления амплитудой колебаний технологической вибрационной машин / С.П. Круглов, С.В. Ковыршин, Р.С. Большаков // Современные технологии. Системный анализ. Моделирование. − 2020. – Т. 65 № 1. – С. 21–30.
- Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника: Пер. с англ. – М.: Мир, 1989. – 624 с.
- Климчик А.С., Гомолицкий Р.И., Фурман Ф.В., Сёмкин К.И.. Разработка управляющих программ промышленных роботов: «Белорусский государственный университет информатики и радиоэлектроники», Минск 2008.
- Борисов О.И., Громов В.С., Пыркин А.А. Методы управления робототехническими приложениями: «Университет ИТМО», Санкт-Петербург 2016.