Дата поступления:
25.06.2020
Год:
2020
Номер журнала (Том):
УДК:
УДК 681.5
Файл статьи:
Аннотация:
Для описания поведения автономного робота необходимо разработать его математическую модель. Это позволит проанализировать работу создаваемой системы управления и, при необходимости, внести необходимые корректировки. В статье рассматривается дискретная модель системы управления, созданная на основе разработанной ранее математической модели.
Ключевые слова:
Список цитируемой литературы:
- Сизых В.Н., Баканов М.В. Математическая модель для адаптивного управления трёхколёсным мобильным роботом // Транспортное, горное и строительное машиностроение: наука и производство. – 2018. – №1. – С. 9-18.
- Сизых В.Н., Баканов М.В. Модальное управление мобильным роботом при дифференциальном отклонении колесной пары // «Информационные технологии и математическое моделирование в управлении сложными системами»: электрон. науч. журн. – 2019. – №1. – С. 62-71 – Режим доступа: http://ismm-irgups.ru/toma/12-2019, свободный. – Загл. с экрана. – Яз. рус., англ. (дата обращения: 25.03.2019)
- Антошкин С. Б. Система управления автономного робота на основе метода обратных задач динамики / С. Б. Антошкин, М. В. Баканов, В. Н. Сизых // Современные технологии. Системный анализ. Моделирование. – 2019. – Т. 62, № 2. –С. 15–23. – DOI: 10.26731/1813-9108.2019.2(62).15–23
- V N Sizykh , S B Antoshkin , R A Daneev , M V Bakanov , A V Livshits and A A Aleksandrov Analytical design of control system mathematical models for mobile robots based on the methods of inverse problems of dynamics and modal PID controllers IOP Conf. Series: Materials Science and Engineering 760 (2020) 012053 doi:10.1088/1757-899X/760/1/012053
- Методы классической и современной теории автоматического управления. Т.3: Синтез регуляторов систем автоматического управления /Под ред. К.А. Пупкова и Н.Д. Егупова. – М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. – 616 с.
- Булгаков В.В. Сравнительный анализ формализованных методов синтеза регулятора следящей системы / В.В. Булгаков, В.С. Кулабухов // Приборы. 2013. № 1 (151). – С. 39-44.
- Ким Д.П. Алгебраический метод синтеза линейных непрерывных систем управления / Д.П. Ким // Мехатроника, автоматизация, управление. 2011. № 1. – С. 9-15.
- Сизых В.Н. Ассоциативный автомат адаптивного управления технологическими процессами на основе нейронных сетей / В.Н. Сизых, А.Ю. Мухопад // Научный вестник Новосибирского государственного технического университета. 2014. № 1 (54). – С. 34-45.
- Крутько П.Д. Обратные задачи динамики в теории автоматического управления/ П. Д. Крутько – М.: Машиностроение, 2004. – 576 с.
- Буков В.Н. Вложение систем. Аналитический подход к анализу и синтезу матричных систем / В.Н. Буков – Калуга: Изд-во научной литературы Н.Ф. Бочкаревой, 2006. – 720 с.